Top Sürücüsü Optimizasyonu

NEUIslanders ekibi olarak bir süredir tüm mekaniklerin optimizasyonu ile uğraşıyorduk. RoboCup 2016 Leipzig, Almanya yarışmasında, özellikle topa vurma ve topu sürme mekaniklerini geliştirmemiz gerektiğini gözlemledik.

Birkaç aylık çalışma sonrasında, topa vuruş gücü sorununu çözdük, sırada topu sürme mekaniği vardı. Problemlerimizin başında; topa vurma açısı, top sürücüsünün materyali ve topu sürüş hızı geliyordu.

Bunca yıldır, top sürücülerimizde birçok farklı materyal denedik; yumuşak, sert, pürüzlü. Malesef, halen bu iş için mükemmel materyali bulamadık, ekip olarak halen bu sorunun çözümü için uğraşmaktayız.

Geçtiğimiz hafta, sürücü motoru hızını 14000rpm’de 2:1 dişli oranında çalıştırarak, 28000rpm elde ettik. Bu seviyede sürücü oldukça iyi çalışıyordu ve top, geriye sıçrama yapmıyordu, fakat, 10 saniye süreyle topu sürmemiz halinde, golf topu halıyı yakmaya başlayacaktı.

Top sürücüsü kaplaması için, sert plastik ve yumuşak sünger ile de bazı deneyler yaptık. Sert plastik kullandığımız zaman sürücünün topu kontrol edebilmesi için daha fazla rpm’e ihtiyaç duyduk. Yumuşak sünger kullandığımızda ise sürücü, topu robotun altına itmeye başlıyor ve yüksek rpm’de sünger bütünlüğünü kaybediyordu.

Optimal bir çözüm bulmak için, sürücü mekaniği ile ilgili bir süre daha calışmaya devam edeceğiz.

Bir cevap yazın